Založení obce můžeme datovat pouze v souvislosti s ostatními obcemi okresu. Slovanští předkové do těchto končin přišli z Čech asi v 10. století. Byl to kmen nevelký (původem z okolí Polné). První písemná zmínka o její existenci je v popisu diecéze Pražské z časů arcibiskupa Arnošta z Pardubic, který byl sepsán mezi roky 1344-1350. Uvedena je zde v děkanátu Poličském osada „Vítějovec“ a to jako farní. Její jméno pochází pravděpodobně od prvního majitele osady „Víta“. Další písemnou zmínku (tehdy s německým názvem Hanczdorf, Heinzendorf) najdeme z roku 1437. Její název od roku 1557 je zmiňován jako Witowa (Vítová), Witrowes, Wittowes, podle obecní pečeti Králowská Witiowes. Po roce 1850 byl její úřední název Vítějovec, od roku 1886 Vítějoves a od roku 1923 Vítějeves. Zpočátku byla obec příslušenstvím hradu Svojanova, později se stala součástí panství Německá Bělá.

Obec leží v nadmořské výšce 472 metrů nad mořem (dle zápisu v kronice obce je zmiňován kostel ve výšce 452 m n.m., dvůr 508 m n.m. a nejvyšší bod obce Vítějevské březinky 594 metrů n.m.).

A ještě jedna zajímavost. Na základě pověsti zde povila druhá manželka Záviše z Falkenštějna syna. Na paměť měla obec pečeť se štítem KW (Králowská Witiowes) s královskou korunou. Toto pečetidlo ve velikosti oválu 32x28mm je zde uchováno dosud.

Významnou historickou památkou je původně gotický kostel svaté Kateřiny ze 14. století . Je zde zachováno presbyterium se vzácnými freskami ze 14.století. Postupně byl upravován a přestavován (západní věž se střílnovitými okénky a dřevěným podsebitím byla upravena pravděpodobně v 15. – 16. století). Asi v roce 1912 byl kostel přebudován do dnešní pseudogotické podoby.

Škola zde existuje od roku 1786. Byla zřízena hrabětem Wandenrodem z Německé Bělé. Umístěna byla v dnešním čp. 90 (staré 76). V roce 1830 byla budova prodána a v roce 1831 postavena nová dřevěná škola v místech dnešního čp. 83. Nakonec i tato budova byla nevyhovující a v dubnu 1903 začala výstavba zcela nové školy na zakoupeném pozemku od čp. 1 (nyní 78).  Dokončena byla již v  roce 1904. Následovaly rekonstrukce v letech 1978 až 1980.

Obecní zastupitelstvo rozhodlo 23. ledna 2003 o zadání znakové symboliky obce. Dne 17. září 2003 byla navržená symbolika zpracována heraldikem Poslanecké sněmovny Parlamentu ČR  panem Miroslavem J. V. Pavů a podvýborem pro heraldiku schválena. Rozhodnutí číslo 30 předsedy Poslanec. sněmovny ze dne 7.října 2003 naší obci udělilo znak a prapor.

Ocenění obce:

Naše obec má čtyři kroniky:

I.  Svazek zachycuje dění v obci v letech 1924 – 1978
II. Svazek období  1979 – 1998
III. Svazek  1999 – 2003
IV. Svazek  období  2004 –  dosud

Kronikáři:

1924 – 1927   Václav Štekr (učitel)
1928 – 1932   Jan Kubů (učitel ve výslužbě)
1933 – 1937   František Bureš (učitel ve výslužbě)
1938 – 1938   Václav Štekr (první kronikář)
1939 – 1945   kronika byla stažena na Zemský úřad Brno
1945 – 1979   MUDr. Josef Lopour (lékař)
1980 – 1982   Hana Jachanová (úřednice)
1983 – 1988   Miluše Macháčková (učitelka)
1989 – 2002   Dana Svícencová (aranžérka)
2003 – 2008   Pavla Peterková (úřednice)
2009 – dosud   Božena Farkašovská (úřednice)